Choregrapheで開発してていろいろ備忘録
こんにちは。きむちゃん。です
最近Pepperくんのアプリ開発をしておりまして、Choregrapheってーって思ったことが溜まってきたので、備忘録的にメモを残しておきます。
目次
Choregrapheとは
Pepperの開発に用いるやつです。↓の感じ
良い点
クラスをボックス分けして、全体の構成と流れが見やすい
出力、入力の形式、型のミスをボックスの接続段階で防いでくれる
悪い点
pythonでやってるのにpipなどのpythonの強みが使えない
外部モジュールの導入がとにかくだるい
それで、よくあるのが、外部モジュールをimportしたのにChoregrapheにそのフォルダをぶち込もうとしたら、そのフォルダ見つかんないんだけど!!!ということ。macでよくあることなんですけど、
「Command」キー+「Shift」キー+「 . 」(ピリオド) で、不可視フォルダを表示させたり、
「Command」キー+「Shift」キー+「G」 で絶対パスを使ってフォルダの場所を直接指定して飛んでください。
モジュールの場所がわからないってときは、ターミナル上で
pip show <package_name>
で、各モジュールの詳細を見ることができます。
ちなみに参考、デフォでPepperに入っているpythonライブラリ
Pepperに最初から入ってるPython追加ライブラリの一覧
バーチャルロボットでできることが少なすぎる
物理的(手足)な挙動くらいしかバーチャルロボットで試せないため、胸のタブレットを使ったり、Pepper搭載のセンサーを使いたい場合は実機で試すしかありません。
まとめ
総括すると、
pythonで記述してるだけでpythonを使っていない!
って感じ
Android Studio対応版のPepperが出たらしいが使ってないので知りません
Pepper自体のメモリも4GBだし、やらせようとすることが増えてくるとなかなか大変になります
最終話 〜九州をチャリで縦断して優勝!〜
どうも。体調を崩し大幅な減量に成功したきむちゃん。です
どうやら、5日目に食べた鶏刺しでカンピロバクターに感染したっぽいです!言っちゃえば食中毒ですね。優勝!!
人生で食中毒なんてものにかかったことがなかったので、最初はもうよく分かんなかったです。本当に死ぬんじゃないかって思いました。GWだし土日ってこともあって全然病院やってないし。。。
でもなんか、
ゴールしましたよ!!!
まぁそんなどうでも良いことは置いといて、まずはチャリで移動した全体コースを見てみましょう!
いやー、なんか縦断っていうか一周しちゃいそうな勢いですね~
個人的には、大分の自然がいいぞぉ〜って感じでしたねぇ〜
体調崩壊してやばかった120㌔↓
九州の感想
あとこれ
なんか等高線やばい濃いのに、これ走れんの!?
実際はこんな感じ
めっちゃ楽しかった!
隣が海で隣が急勾配な山!
あと、鹿児島は路面電車が走ってます!
なんか鹿児島のおでん
有償!優勝!勇将!
鹿児島着いたし、明日は、
病院巡り
でもするか〜〜〜〜〜〜〜〜
今回の記事まとめ
-1日目 九州をチャリで縦断して優勝! −1日目 - 優勝のメタファー
0日目 九州inちゃり ~0日目 チャリは準備が9割~ - AcroRabbit
1日目 九州をチャリで縦断して優勝! 1日目 〜大分入り、中津の唐揚げで優勝!〜 - 優勝のメタファー
2日目 九州inちゃり ~2日目 はちぷりと行く別府旅行~ - AcroRabbit
3日目 九州をチャリで縦断して優勝! 3日目 〜別府の魔力〜 - 優勝のメタファー
4日目 九州inちゃり ~4日目 夢のつぼみ~ - AcroRabbit
九州をチャリで縦断して優勝! 5日目 〜濡れ場〜
Γειά σαζ!きむちゃん。です
昨日の記事↓
九州inちゃり ~4日目 夢のつぼみ~ - AcroRabbit
突然ですが、みなさんは降水確率の本当の意味をご存知でしょうか?
a)予報区内で一定の時間内に降水量にして1mm以上の雨または雪の降る確率(%)の平均値で、0、10、20、…、100%で表現する(この間は四捨五入する)。 b)降水確率30%とは、30%という予報が100回発表されたとき、その内のおよそ30回は1mm以上の降水があるという意味であり、降水量を予報するものではない。
わかりましたか? つまり、
降水量100%でも実質小雨なときもあるのです!
というわけで、行きましょう宮崎!!!!
雨が弱くなった瞬間を狙えば
80㌔とかよゆーっしょーwww(いつも100㌔くらい走ってるし)
しかしね、
圧倒的雨!!! 敗退!!!
それでもなんだかんだ進めます
雨の中漕ぎまくった後の極楽湯は優勝!
それからの
優勝! #チャリ旅2017in九州 pic.twitter.com/fLdsHL8g3C
— ちゃり九州縦断おたく (@shunXnegi) 2017年5月4日
優勝!
そして僕たちは2軒目へ
優勝!ありがとう宮崎!
おまけ 〜優勝上の注意点〜
雨の日は想像以上に体力を消耗しているので、半袖でセイクで優勝とかしてると、、、
こういうことになるので。。。こいつ体調やばすぎでしょ #チャリ旅2017in九州 pic.twitter.com/p8Wkl9VlVU
— ちゃり九州縦断おたく (@shunXnegi) 2017年5月5日
優勝は使用上の注意をよく読み、用法・用量を守って正しくお使い下さい。 チャリ旅行は長期戦です。明日の自分のマネジメントはこと欠かさないように。
九州をチャリで縦断して優勝! 3日目 〜別府の魔力〜
Здравствуйте!きむちゃん。です
昨日は大変でしたね。山登りに次ぐ山登りで完全に小野田坂道状態でした。御堂筋翔くんもびっくりのキモさ加減です。
あまり別府を満喫できていなかったし、想像以上に別府が温泉湧きすぎオタクかよ
この街えんとつから湯気出しすぎでしょwww #チャリ旅2017in九州 pic.twitter.com/3BI4zu2mrj
— Tuna on rice@チャリ九州縦断 (@KMR_0811) 2017年5月1日
別府の魔力に吸い付けられ、今日は大半が別府観光です!
恐るべし、地獄めぐり!
そんなことしてたので、今日はあんまり進んでないです。
隣町の大分市に行ったくらい ただ、この↑↑の道ね…
優勝でした!!
海、海。見渡す限りのOceanView!!
海沿いの、ただサイクリングに適しすぎた道を走ってたら目的地ついた。優勝!
鶏のさしみが食えるなんて優勝でしょ #チャリ旅2017in九州 pic.twitter.com/cpZg9YUvgx
— Tuna on rice@チャリ九州縦断 (@KMR_0811) 2017年5月2日
優勝のメタファーでしかない #チャリ旅2017in九州 pic.twitter.com/JiIlPW4KPR
— ちゃり九州縦断おたく (@shunXnegi) 2017年5月2日
大分で鶏まみれになって優勝!!
鶏のさしみはホンマもんの優勝で、大分に永住を決意しました。
大分は自然もきれいで、鶏もうまくて最高や!結婚!!
おんせん県、すぅ〜ぱぁ〜どぅら〜〜〜〜ぁいい
さて、ネカフェでやることもなく暇なので、別府の温泉(主に地獄めぐりについて)を紹介しようと思います。
鬼山地獄
本物とは。それを考えさせる深い問い。問題 どっちが本物でしょーか #チャリ旅2017in九州 pic.twitter.com/84CUENynW1
— ちゃり九州縦断おたく (@shunXnegi) 2017年5月2日
海地獄
青い。他でも海地獄っぽい青色の温泉がところどころにあった。
鬼石坊主地獄
鬼石の湯があります。 逆に言うと、ここしか普通の人間が入れる温泉はありません。 地獄めぐりは、温泉を見てまわるだけで、入浴してまわるわけではないのです!
白池地獄
ピラルクのメタファー
かまど地獄
かまど温泉の売店に売っていた、お湯をかけると服が消えて、水をかけると服が現れてくるオトナ向けのタオルがやばい優勝してて、荷物パンパンなのに思わず買ってしまいました!温泉ピータン!実質美味しいおでん!優勝!! #チャリ旅2017in九州 pic.twitter.com/9GA2U4EpSa
— Tuna on rice@チャリ九州縦断 (@KMR_0811) 2017年5月2日
血の池地獄
濃い人参ジュースみたいな色してた
龍巻地獄
30分間隔くらいで間欠泉が出てくる世界的にも珍しいところらしいです!
その中でも、一番良かったのは〜〜(ドラムロール)
かまど温泉が1番観光しに来た人が楽しめるかなーと思いました! ワニを飼育していて凄かったんですけど、夜行性のフレンズなのか、ずっと動かず寝てた! 置物のメタファー!かまど地獄は優勝! #チャリ旅2017in九州
— Tuna on rice@チャリ九州縦断 (@KMR_0811) 2017年5月2日
地獄めぐりについて詳しく知りたい方は、こちらのブログも参考になさってください。ただ、現在は山地獄だけは地獄めぐりのチケット群からはなくなり、完全別料金となりました。ご注意ください。
個人的には全部まわる必要はないかな〜って感じです。 龍巻地獄と血の池地獄は他の地獄と少し離れたところにあるんですけど、連絡バスの頻度があと一歩欲しいな。というところかな
~おまけ~
事実無根の冤罪ができるまでの過程を紹介します。
間欠泉を撮ろうとしてるこれ↓↓が、
↓↓これ↓↓
推しがまだ一人しか付いていない地下アイドルの現場の光景です。見納めください。 #チャリ旅2017in九州 pic.twitter.com/9NPfGlGnpU
— Tuna on rice@チャリ九州縦断 (@KMR_0811) 2017年5月2日
希望に満ちて旅行することは、目的地にたどり着くことより良いことである。
スティーヴンソン(英国の小説家、詩人 / 1850~1894)
うん。技術力の見せ所 #チャリ旅2017in九州 pic.twitter.com/RR9rEAngOD
— ちゃり九州縦断おたく (@shunXnegi) 2017年5月2日
しゃーなし。
明日はどんな地獄が待ち受けているのか、ねぎちゃんの記事に期待だ!
九州をチャリで縦断して優勝! 1日目 〜大分入り、中津の唐揚げで優勝!〜
こんばんは。きむちゃん。です
博多での観光(WUG!聖地巡礼)も終わり、いよいよチャリ旅行本番です!
前日の記事はこちら
本日の移動経路は↓↓の感じ
では、振り返っていきましょう!
早速自転車のライト盗まれててしかもいろんなとこのネジがゆるゆるになっててワロタwww
— Tuna on rice@チャリ九州縦断 (@KMR_0811) 2017年4月29日
#チャリ旅2017in九州
早速チャリのライトが盗まれるwww
しかもその代わりに壊れたライトが置いてあったwww
代わりに使えってかwww
落ち込みながらも出発
朝飯、資さんうどん
九州の資さんうどんはめっちゃ有名らしいです!
麺自体は柔らかめ!
よくある讃岐うどんの、つるしこの感じではないですね。
聞くところによると、こっちの人はつるしこの麺はあまり好まないそうです。
途中、四季の木々が固まってる場所を見つけて優勝!
優勝!
百円で20リットルも水出てきて優勝!
木に道を塞がれて敗退!
筑豊は炭鉱の町だけあって、めっちゃ咳出て敗退!
でもでも、大分の大自然に乾杯!!
そんなことしてたら
日が落ちてきてやばい!!!!
まだ大分の山奥!!!!
なんとしても中津の唐揚げを食べなければ!!!
山越えを終えて疲れ切ってコンビニで休憩中のねぎちゃん(以下:ねぎ)「もり山本店の唐揚げ買ってきてー」
僕「魔剤」
ねぎ「あと30分で閉店。俺無理だからー」
僕「魔剤」
オタク、時速20キロで走る走る
なんとかギリギリ間に合ったものの、なんか店閉まってて敗退!!!!
ねぎ「まだやってるもり山があるよー」
僕「魔剤」
オタク、チャリを漕ぐ漕ぐ
やっと、出会えた………
優勝!!!!うぉぉおおおおおおおおお!!!!
唐揚げの醤油とにんにくとしょうがの配分が絶妙で、鶏肉のアブラのノリが最強でした🤣
結局唐揚げのために100キロ近く走った僕でしたが、泥のように寝ました。
帰りは、飛行機で!優勝!!
〜番外編〜
チャリ旅行あるあるの一端を紹介します
なんでこんなところにあるんだよっていうゴミ、パーツ
片割れの靴とか平気で落ちてます。
坂道は歩く
斜度2,3度の坂が永遠と続くものほどやばいものはない
というわけで、明日はねぎちゃん、別府に向かいます〜
九州をチャリで縦断して優勝! −1日目
こんにちは、きむちゃん。です
実は九州縦断チャリ旅行に行くのですが、一緒に行くねぎちゃん(@shunXnegi)の待つ千代田区へ八王子からチャリ走してましたー!
この距離、チャリ旅行の前哨戦にはもってこいですね~
というわけで出発しようとしたわけですが…
【悲報】
— Tuna on rice@チャリ九州縦断 (@KMR_0811) 2017年4月28日
入らない pic.twitter.com/XH104KZUS7
バックの容量と要相談です☺
何はともあれ、出発したんですが…
俺氏、学割を忘れたことに気付く@調布
— Tuna on rice@チャリ九州縦断 (@KMR_0811) 2017年4月28日
学割を忘れたことに気づく。
ちなむと、九州なので3000円ちょいは学割で安くなります。 3000円は見過ごすことはできないので、調布にチャリを停めて一旦家に学割を取りに行くことに…
と思って調布の市街地を走ってたら、
踏んだり蹴ったりだぜ、やれやれ 結局学割で浮く3000円無駄にしてんじゃねえかよwチャリの鍵を落とす→速攻車に轢かれて潰される→チャリ屋行く←イマココ
— Tuna on rice@チャリ九州縦断 (@KMR_0811) 2017年4月28日
しかも
甲州街道の車道に割れビン散りばめられててワロタwwwwww……………
— Tuna on rice@チャリ九州縦断 (@KMR_0811) 2017年4月28日
いやまじ、甲州街道に割れビン散りばめたオタク許さねえからな
まぁ僕は割れビンの海をロードバイクで走っちゃたんですが、なんかパンクしないで済みました!(奇跡)
まぁなんやかんやで着いたわけですが、
ほんとこれに尽きると思いました。チャリ旅行、始まったなって感じだ
— Tuna on rice@チャリ九州縦断 (@KMR_0811) 2017年4月28日
それではまた!
レバーで鉄分兼女子力回復して、優勝!
明日は、ねぎちゃん!
3日間だけ許された寿司フレンズ。店の名は。
こんにちは。きむちゃん。です。
大庄水産はなんかたまに食べ放題やってます。
2hで1980円の安さが一番のウリだと思います。
それではいってみましょう!
なんかただで来たお通し。優勝!
これを全部食べたら注文ができるようになるんだね!たーのしー!
すごーい!
雲丹だー!やったー!
お寿司をたくさん食べたあとのお水はおいしーねー!
総評
5.0が満点評価でいきます
まぐろ
3.4点
ふつうに、無難にうまいって感じです。平均点少し上といったところかな
うに
2.8点
そこそこ。推せるわけではない。穴子の方が推せた。
お店のいろ
3.9点
これまでで一番安い(1人1980円)です。LOが2h後なだけで、結構店内にいられます。居酒屋なのでタバコの煙などがあります。
以上!
3人で行って124点のお食事でした。大満足!
+1000円で酒の飲み放題を付けて、2hで3kで寿司と酒いくらでもってスタイルで行ったほうが楽しめると思います!またね~。